危险驾驶罪免于起诉的情形有，情节比较轻微，而且危害也不大的；再者就是犯罪的追诉时效已过；或者是犯罪嫌疑人或者是被告人已经死亡的；只要有这些情形的存在，是可以宣告当事人无罪的

法律依据

《中华人民共和国刑法》第一百三十三条之一 在道路上驾驶机动车，有下列情形之一的，处拘役，并处罚金：
（一）追逐竞驶，情节恶劣的；
（二）醉酒驾驶机动车的；
（三）从事校车业务或者旅客运输，严重超过额定乘员载客，或者严重超过规定时速行驶的；
（四）违反危险化学品安全管理规定运输危险化学品，危及公共安全的。
机动车所有人、管理人对前款第三项、第四项行为负有直接责任的，依照前款的规定处罚。
有前两款行为，同时构成其他犯罪的，依照处罚较重的规定定罪处罚。