按实际情况，由于申请领取居民身份证，应当填写《居民身份证申领登记表》，交验居民户口簿。所以即使是16周岁就离家出走，如果想申领居民身份证的，请自行回家索取居民户口簿，按法律规定申领居民身份证。

相关法律规定《中华人民共和国身份证法》

第十条申请领取居民身份证，应当填写《居民身份证申领登记表》，交验居民户口簿。