具有下列条件之一的，可以撤回起诉：

1、发现不存在犯罪事实；

2、发现犯罪事实并非被告人所为；

3、发现不应当追究刑事责任。

4、撤回起诉的程序是：撤回起诉应当报经检察长或检察委员会决定，并以书面方式在判决宣告前向人民法院提出。在开庭审理中，人民检察院要求撤回起诉的，是否准许由人民法院决定。

【法律依据】

根据《刑事诉讼法》第二百一十一条，人民法院对于自诉案件进行审查后，按照下列情形分别处理：

（一）犯罪事实清楚，有足够证据的案件，应当开庭审判；

（二）缺乏罪证的自诉案件，如果自诉人提不出补充证据，应当说服自诉人撤回自诉，或者裁定驳回。

自诉人经两次依法传唤，无正当理由拒不到庭的，或者未经法庭许可中途退庭的，按撤诉处理。