公安撤销行政处罚决定法律依据如下：

《行政诉讼法》第五十四条规定，人民法院经过审理，根据不同情况，分别作出以下判决：

（一）具体行政行为证据确凿，适用法律、法规正确，符合法定程序的，判决维持；

（二）具体行政行为有下列情形之一的，判决撤销或者部分撤销，并可以判决被告重新作出具体行政行为。

行政行为撤销的条件：

（1）行政行为合法要件缺损。合法的行政行为具备主体合法、内容合法、程序合法三要素，任何行政行为如缺损其中一个或一个以上要件，该行政行为就是可撤销的行政行为。

（2）行政行为不适当。不适当的行政行为也是可撤销的行政行为。所谓“不适当”，是指相应行政行为不合理、不公正、不符合现行政策、不合时宜、不符合有关善良风俗等情形。