未成年人的父母是未成年人的监护人，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后带孩子的一方死亡，另一方作为孩子的亲生父母，对孩子具有法律上的抚养权利。

所以，另一方对孩子有抚养能力，可以向人民法院起诉主张对未成年子女的监护权。

如果另一方没有抚养能力，抚养监护责任就由死亡一方的父母家人来承担。关于未成年子女的监护权，未成年子女已满十周岁以上的，需充分尊重孩子的意见。

法律依据：《中华人民共和国婚姻法》第二十一条规定，父母对子女有抚养教育的义务，父母不履行抚养义务时，未成年的或不能独立生活的子女，有要求父母给付抚养费的权利。

《中华人民共和国未成年人保护法》第八条规定，父母应当依法履行对未成年子女的监护和抚养义务，不得虐待、遗弃未成年人。

可见抚养未成年子女是父母的法定义务，即使父母离婚，对未成年子女仍应依法履行抚养义务。

《中华人民共和国民法总则》第二十七条规定，未成年人的父母是未成年的监护人。未成年父母死亡的或者没有监护能力的，由下列人员中具有监护能力的人担任监护人：

(一)祖父母、外祖父母；

(二)兄、姐；

(三)关系密切的其他亲属、朋友愿意担任监护责任，经未成年人的父母所在单位或村委会、居委会同意。