车辆质押需要以书面方式订立质押合同。《物权法》第二百一十条规定，设立质权，当事人应当采取书面形式订立质权合同。质权合同一般包括下列条款：
(一)被担保债权的种类和数额
(二)债务人履行债务的期限
(三)质押财产的名称、数量、质量、状况
(四)担保的范围
(五)质押财产交付的时间。第二百一十二条规定，质权自出质人交付质押财产时设立。
通过上述规定，在质押关系中，质权合同自双方签订时生效，但质权是从质押财产交付时设立。