爷爷奶奶抱着孙子自杀，满足以下情况可以告母亲遗弃罪：

1.遗弃罪的主要特征是：犯罪对象必须是年老、年幼、患病或者其他没有独立生活能力的人；

2.犯罪的客观方面必须有遗弃行为，其行为方式主要表现为不作为，即行为人负有法定扶养义务，又有扶养能力却拒不履行这种义务，但是也可以使用作为的方式实施；

3.犯罪主体是特殊主体，即对于年老、年幼、患病或者其他没有独立生活能力的人负有扶养义务的人；

4.主观方面是故意犯罪，即行为人明知自己不履行扶养义务会给被扶养人造成困难，带来危害，仍拒绝履行法定扶养义务。犯罪动机如何，不影响本罪的成立。

法律依据

《中华人民共和国刑法》第二百六十一条 【遗弃罪】对于年老、年幼、患病或者其他没有独立生活能力的人，负有扶养义务而拒绝扶养，情节恶劣的，处五年以下有期徒刑、拘役或者管制。