双方同意的情况下的话，一次性付清赡养费是合法的。但是，是否一次性付清要根据当地的经济水平、被赡养人的实际需求、赡养人的经济能力确定。
根据《中华人民共和国婚姻法》第二十一条规定，父母对子女有抚养教育的义务；子女对父母有赡养扶助的义务。
另外，对于赡养费的计算，首先计算子女家庭的人均月收入，子女人均月收入低于最低生活保障线时，视为该子女无力向父母提供赡养费。子女家庭人均月收入高于最低生活保障线时，超出部分，二个子女以内的按50%计算赡养费；三个子女以上的按40%计算赡养费。应付的赡养费除以被赡养人数得出付给每个被赡养人的赡养费。