起诉子女抚养权程序：

第一，孩子若10岁以上，要征求孩子的意见；

第二，若孩子没有满10周岁，需要根据离婚是协议还是法院判以及距离起诉时间已经多长决定；

第三，要收集之前抚养权归属方未尽监护义务的证据；

第四，写诉状，起诉，要求变更抚养权。

综上所述，婚姻双方在离婚后对于子女抚养权有异议的，有需要变更的请求的，应该及时向法院进行起诉抚养权。这其中需要一定条件而且需要遵循法律上的起诉子女抚养权程序。具体流程就是准备上诉所需要的材料，书写上诉状递交法院，申请调解最后判决。

法律依据

《婚姻法》

第三十六条　父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或母直接抚养，仍是父母双方的子女。

离婚后，父母对于子女仍有抚养和教育的权利和义务。

离婚后，哺乳期内的子女，以随哺乳的母亲抚养为原则。哺乳期后的子女，如双方因抚养问题发生争执不能达成协议时，由人民法院根据子女的权益和双方的具体情况判决。