1、逼迫被害人手段、方式不同。抢劫罪逼迫手段只有暴力和暴力相威胁，并且是当面当场实施。敲诈勒索罪除了暴力、威胁手段外，更多是通过揭发隐私、栽赃陷害、诋毁名誉、破坏财物、阻止权利行使等非暴力手段，逼迫被害人
2、实施暴力、威胁目的不同。抢劫罪中，行为人实施暴力或威胁的目的单纯是为了获取财物，即通过暴力使被害人不敢反抗或失去反抗能力，以此取得财物。敲诈勒索罪中，行为人实施暴力或威胁的目的，更多是为了使被害人心理产生惧怕，便于控制被害人;
3、实施暴力程度和取得财物方式不同。抢劫罪中暴力程度极高，被害人或已被当场实施暴力，或处于随时被实施暴力的严重危险状况中。行为人的暴力足以压制被害人，使之不敢反抗或失去反抗能力，从而迫使被害人被动交付财物。
4、取得财物的对象、时间、空间不同。抢劫罪必须是当场瞬时向被害人劫取财物。敲诈勒索罪则可以是当场向被害人索要财物，也可以要求被害人或与被害人有关联的其他人在一定期限内交出财物。是否当场、瞬时获取财物，是两罪最核心的区别;
5、对构成犯罪数额要求不同。抢劫罪对犯罪数额没有要求，只要行为人以暴力手段劫取财物，即构成犯罪。

法律依据：

《中华人民共和国刑法》第二百七十四条
敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金;数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金;数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。敲诈勒索罪是一种重要的侵犯财产罪，其犯罪对象是公私财物。

法律依据

《中华人民共和国刑法》第二百七十四条 【敲诈勒索罪】敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金;数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金;数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。