醉驾一般不能免予起诉，除非有《刑诉法》第十六条的情形可以免予起诉。若符合取保候审条件的，可以取保候审，
《中华人民共和国刑事诉讼法》第16条，有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪:
(一)情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的;(二)犯罪已过追诉时效期限的;(三)经特赦令免除刑罚的;(四)依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的:(五)犯罪嫌疑人、被告人死亡的;(六)其他法律规定免予追究刑事责任的。

法律依据

《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条 有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
(一)情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的;
(二)犯罪已过追诉时效期限的;
(三)经特赦令免除刑罚的;
(四)依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的;
(五)犯罪嫌疑人、被告人死亡的;
(六)其他法律规定免予追究刑事责任的。