1、非法取得财物的时间不同。抢劫罪是当场取得财物；而敲诈勒索行为取得财物可以在当场，也可以在事后。2、威胁的方式不同。抢劫罪的威胁，是当着被害人的面直接发出的；而敲诈勒索行为的威胁可以当面发出，也可以通过书信、电话发出或第三者转达。3、威胁的内容不同。抢劫罪的威胁，都是以杀害、伤害等侵害人身相威胁；而敲诈勒索行为的威胁内容则比较广泛，包括对人身的加害行为或者毁坏财物、名誉。

法律依据

《中华人民共和国刑法》第二百六十三条 【抢劫罪】以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金;有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：
(一)入户抢劫的;
(二)在公共交通工具上抢劫的;
(三)抢劫银行或者其他金融机构的;
(四)多次抢劫或者抢劫数额巨大的;
(五)抢劫致人重伤、死亡的;
(六)冒充军警人员抢劫的;
(七)持枪抢劫的;
(八)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。