当庭自愿认罪是犯罪人在审判时，自愿承认被指控的犯罪，根据犯罪的性质等情况，可以减少百分之十以下。认定为当庭认罪时应注意：认罪时间必须在当庭；必须出于犯罪人的自愿认罪；认罪的程度要达到公诉机关指控事实。自首是犯罪嫌疑人在犯罪以后自动投案，并且如实供述自己的罪行，法院可以根据案情从轻或者减轻处罚。

法律依据

《中华人民共和国刑法》第六十七条 【自首】犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首。对于自首的犯罪分子，可以从轻或者减轻处罚。其中，犯罪较轻的，可以免除处罚。
被采取强制措施的犯罪嫌疑人、被告人和正在服刑的罪犯，如实供述司法机关还未掌握的本人其他罪行的，以自首论。
犯罪嫌疑人虽不具有前两款规定的自首情节，但是如实供述自己罪行的，可以从轻处罚;因其如实供述自己罪行，避免特别严重后果发生的，可以减轻处罚。