危险驾驶罪免于起诉的情形有，情节比较轻微，而且危害也不大的；再者就是犯罪的追诉时效已过；或者是犯罪嫌疑人或者是被告人已经死亡的；只要有这些情形的存在，是可以宣告当事人无罪的
免予刑事处罚和免于起诉的主要区别有： （1）性质不同：免于刑事处罚是针对的对象是已经构成犯罪，但犯罪情节轻微不需要判处刑罚的人；免于起诉的对象则包括不构成犯罪、指控犯罪证据不足或存疑、犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的人。 （2）作出机关不同：免于刑事处罚由法院作出，免于起诉决定则由检察院作出。
不起诉是有明确的法律规定的，只要存在法律上规定的不追究刑事责任的情形之一时，人民检察院就应作出不起诉的决定；免予起诉的适用，需由人民检察院根据案件的具体情况，斟酌法律上的规定作出具体决定。
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