未成年人的父母无力抚养子女时，其祖父母即对未成年人负有抚养义务，此时祖父母对孙子女享有监护权；或者父母有能力抚养，而未尽到抚养义务的，祖父母可以向法院起诉要求变更监护关系，获得未成年人的监护权。
《民法总则》第27条，父母是未成年子女的监护人。未成年人的父母已经死亡或者没有监护能力的，由下列有监护能力的人按顺序担任监护人：
（一）祖父母、外祖父母；
（二）兄、姐；
（三）其他愿意担任监护人的个人或者组织，但是须经未成年人住所地的居民委员会、村民委员会或者民政部门同意。
《民法总则》第31条第1款，对监护人的确定有争议的，由被监护人住所地的居民委员会、村民委员会或者民政部门指定监护人，有关当事人对指定不服的，可以向人民法院申请指定监护人；有关当事人也可以直接向人民法院申请指定监护人。