根据法律规定，可以豁免要约收购义务的法定情形包括：

1、上市公司股份转让在受同一实际控制人控制的不同主体之间进行，股份转让完成后的上市公司实际控制人未发生变化，且受让人承诺履行发起人义务的。

2、上市公司面临严重财务困难，收购人为挽救该公司而进行收购，且提出切实可行的重组方案的。

3、上市公司根据股东大会决议发行新股，导致收购人持有、控制该公司股份比例超过百分之三十的。

4、基于法院裁决申请办理股份转让手续，导致收购人持有、控制一个上市公司已发行股份超过百分之三十的。

5、中国证监会为适应证券市场发展变化和保护投资者合法权益的需要而认定的其他情形。