挂靠时已签订挂靠合同或者挂靠协议的，可以通过以下方法退出挂靠公司：

在进行车辆挂靠登记时，假如双方已签订了挂靠合同或挂靠协议，司机在合同或协议约定的挂靠期限到期时，可以直接选择退出。

假如在合同或协议并未到期之时，车主就想解除挂靠关系，可以和公司进行协商。

如果挂靠公司违反了合同或协议约定的一些强制性义务，车主可以直接要求按照合同或协议约定的条款内容，直接单方面解除挂靠。或收集证据去法院起诉挂靠公司。