投案自首悔过认错还是会判刑的，只是所受处罚的轻重取决于犯罪的轻重和自首的具体情节。但是有一点可以肯定的是，自首肯定会在一定程度上减轻犯罪嫌疑人所受的刑罚。

《刑法》第67条第1款已作明确规定：“犯罪以后自动投案，如实供述自己的罪行的，是自首。”

认定自首必须同时具备两项基本要件。一是必须自动投案;二是必须如实地供述自己的罪行。投案的方式没有限制，犯罪嫌疑人因病、伤或者为了减轻犯罪后果，委托他人先代为投案，或者先以信电投案的；并非出于犯罪嫌疑人主动，而是经亲友规劝、陪同投案的。公安机关通知犯罪嫌疑人的亲友，或者亲友主动报案后，将犯罪嫌疑人送去投案的，均属于自动投案。