拖欠工程款纠纷起诉程序是：

1、准确选择被告，选择发包人、承担连带责任保证担保方式的任何当事人；

2、证据资料必须充分，有准确合理的诉讼请求；

3、提交起诉状，法院作出是否受理的决定；

4、法院受理后，进行开庭审理；

5、经过法庭辩论、法庭调解等程序后，依法作出判决。

根据《民事诉讼法》第一百一十九条，起诉必须符合下列条件：

1、原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；

2、有明确的被告；

3、有具体的诉讼请求和事实、理由；

4、属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。