根据《中华人民共和国民法典》第一千零七十四条的规定，有负担能力的祖父母、外祖父母，对于父母已经死亡或者父母无力抚养的未成年孙子女、外孙子女，有抚养的义务。同时，该条款也明确规定了，有负担能力的孙子女、外孙子女，在子女已经死亡或者子女无力赡养的祖父母、外祖父母的情况下，有赡养的义务。虽然这一条款主要讨论的是孙子女和外孙子女的赡养义务，但也可以推断出，在父母无力抚养未成年子女的情况下，祖父母或外祖父母承担了抚养义务，那么当这些祖父母或外祖父母需要赡养时，其子女（即原本被抚养的未成年子女，如果现在已成年且有负担能力）就有赡养的义务。
然而，对于未抚养的子女，即父母没有尽到抚养义务的情况，法律也并未完全免除其赡养义务。根据《中华人民共和国民法典》的相关规定和原则，子女仍然有赡养父母的义务，除非父母存在严重违反法律或道德的行为，导致子女无法履行赡养义务。因此，即使父母未抚养子女，子女在成年后仍有可能需要承担赡养父母的责任，但具体情况需要根据法律的规定和案件的具体情况来判断。
另外，需要注意的是，赡养义务不仅仅是指经济上的支持，还包括生活上的照料和精神上的慰藉。因此，在履行赡养义务时，子女需要综合考虑父母的实际需要和自身的能力，提供适当的赡养和照顾。
法律依据
《中华人民共和国民法典》第一千零七十四条 【祖孙之间的抚养赡养义务】有负担能力的祖父母、外祖父母，对于父母已经死亡或者父母无力抚养的未成年孙子女、外孙子女，有抚养的义务。
有负担能力的孙子女、外孙子女，对于子女已经死亡或者子女无力赡养的祖父母、外祖父母，有赡养的义务。
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