敲诈勒索罪与抢劫罪的界限，仅从字面看，“胁迫”既是抢劫罪的手段之一，又是敲诈勒索罪的基本做法方式。
(1)从胁迫的方式看，抢劫罪的胁迫，是当着被害人的面直接发出的；而敲诈勒索罪的胁迫能够当面发出，也能够通过书信、电话或第三者转达。
(2)从实现胁迫的时间看，抢劫罪的胁迫表现为扬言如不交出财物，就要当场实现所胁迫的内容；而敲诈勒索罪的胁迫则通常表现为，如不让可要求将在以后某个时间实现胁迫的内容。
(3)从胁迫的内容看，抢劫罪的胁迫，都是以杀害、伤害等侵害人身相胁迫；而敲诈勒索罪的胁迫内容则比较广泛，包括对人身的加害做法或者毁坏财物、名誉等。
(4)从违法获到财物的时间看，抢劫罪是实施胁迫当场获到财物；而敲诈勒索则能够在当场，也能够在事后获到。可见，这两种犯罪中的胁迫既有差别，又有联系，如果案件事实同上述抢劫胁迫的各特点符合合，应以抢劫罪论处。如果其中有一条不符合，则应以敲诈勒索罪论处。