抢劫罪的胁迫情形有：

1.明示的胁迫，表现为用赤裸裸的语言或动作；

2.行为人暗示胁迫当场取财，但被胁迫人没有交付财物；

3.行为人暗示胁迫当场取财，造成了被害人的精神恐惧，迫使其当场交出了财物。

【法律依据】

根据《刑法》第二百六十三条，以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处3年以上10年以下有期徒刑，并处罚金。