用私刻的公章与他人签订合同，公司是否需承担责任主要取决于该人的行为有没有形成表见代理。

《中华人民共和国公司法》第四十九条规定，行为人没有代理权、超越代理权；

或者代理权终止后以被代理人名义订立合同，相对人有理由相信行为人有代理权的，该代理行为有效。