判断抢劫罪与敲诈勒索罪可以从暴力威胁的时空特征及程度上进行，两者的区别是：

(1)从暴力、胁迫的时空特征上看，抢劫罪中的暴力、胁迫具有当场性，即行为人对被害人当场使用暴力或者以当场使用暴力相威胁；

被害人若不交付财物，那么，将被害人杀伤的暴力随之而来，此种威胁具有直接转化为暴力的现实可能性和紧迫性；

敲诈勒索罪更多表现为威胁，即以揭发被害人的隐私、毁坏其财物等方式给被害人制造一定的威胁；

从而勒索财物，当然也不排除一定程度的暴力，这种暴力也可以当场实现。

(2)从暴力、胁迫的程度上看，抢劫罪的暴力具有压制被害人反抗的特点，使被害人不能反抗、不敢反抗或者无法反抗；

而敲诈勒索罪的暴力、胁迫没有抢劫罪的程度深，行为人是否交付财物，仍有选择的意志自由。

【法律依据】《刑法》第二百六十三条规定，以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；

有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产： 

 (一)入户抢劫的；

(二)在公共交通工具上抢劫的；

(三)抢劫银行或者其他金融机构的；

(四)多次抢劫或者抢劫数额巨大的；

(五)抢劫致人重伤、死亡的；

(六)冒充军警人员抢劫的；

(七)持枪抢劫的；

(八)抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。